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O robô Wheelphone tem a oportunidade de carregar-se automaticamente com o auxílio da estação de base.
Esta aplicação é um exemplo do uso de detecção de alvos de quadros para deixar o robô chegar à estação de acoplamento e da própria carga.
Há duas guias: uma ilustra alguns sensores de valores, a informação de detecção de alvo (coordenadas e orientação), o estado atual do robô e alguns outros de informação; o segundo mostra a visão da câmera e quando um alvo quadro colocado na estação de carregador é detectada uma carta de realidade aumentada agradável (C ou Q dependendo do destino) é viusalized.
O aplicativo é projetado para a seguinte seqüência:
1) o robô se mover em torno de procurar a estação de ancoragem
2) uma vez que é detectado um alvo o robô começa a ir em direção a ela, existem dois alvos na estação de carregador, um grande (para ser detectado a longa distância) e outra pequena (para ser detectado quando o robô chega perto da estação de acoplamento)
3) quando o robô se aproxima da estação de encaixe, é tentar aplicar alguns pequenos movimentos até que o contato é totalmente realizado
Quadro de detecção de alvo é realizada utilizando o SDK Vuforia Realidade Aumentada (contratos de licença: https://developer.vuforia.com/legal/license).

Mais informações sobre esta aplicação, como usá-lo eo código-fonte estão disponíveis no wiki Wheelphone http://www.gctronic.com/doc/index.php/Android_software # Wheelphone_target_docking.

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